宇航空間機構大多工作于微低重力場中，因而微低重力模擬成為避免航天器過載受損、確保地面實驗結果有效的必要條件。由于無法長時間、大范圍模擬微低重力場，因此如何準確模擬宇航空間機構在微低重力場中的運動性能成為靠前航天領域認可的地面實驗瓶頸問題。啥爾濱工業(yè)大學宇航空間機構及控制研究中心結合我國載人航天與探月工程等國家科技重大專項的需求，主要以星球車、空間機械臂等典型復雜宇航空間機構為對象，通過開展宇航空間機構微低重力模擬的理論與工程應用研究，提出了基于重力場-懸吊力等效轉換的多自由度宇航空間機構微低重力模擬方法，發(fā)明了具有三轉動自由度被動自適應功能的懸吊力等效施加機構以及懸吊點三平動自由度的高精度力位混合跟蹤控制技術，研制出星球車、機械臂等復雜宇航空間機構的懸吊式微低重力模擬系統(tǒng)。為中國“搶先發(fā)售火星探測任務”的火星車、“空間站核心艙”大型機械臂等型號產品的地面運動性能模擬測試提供了不可或缺的技術支撐。本書正是基于上述研究撰寫的。本書適合科研院所、高等院校從事宇航空間機構微低重力模擬研究的工程設計人員、教師以及在校研究生閱讀和參考。
|
