本教材重點(diǎn)討論基于李雅普諾夫方法的非線性控制及其在實(shí)際系統(tǒng)中的具體應(yīng)用，首先介紹李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，然后依次對非線性系統(tǒng)準(zhǔn)確線性化、自適應(yīng)控制、魯棒控制、學(xué)習(xí)控制等方法進(jìn)行討論，同時應(yīng)用李雅普諾夫理論對于這些控制方法進(jìn)行穩(wěn)定性分析。在內(nèi)容安排上，第2、3章是理論基礎(chǔ)。其中，第2章重點(diǎn)介紹書中所涉及的數(shù)學(xué)背景，主要包括用于信號分析的幾個重要定理以及少量的微分幾何基礎(chǔ)知識。第3章討論李雅普諾夫基本理論，給出各種穩(wěn)定性的數(shù)學(xué)定義，并重點(diǎn)介紹李雅普諾夫穩(wěn)定性理論和拉賽爾不變性原理。第4~8章是對于自適應(yīng)控制等多種方法的具體介紹和理論分析，各章相互獨(dú)立，讀者可以選擇感興趣的方法進(jìn)行學(xué)習(xí)。第8~10章主要介紹非線性控制方法在典型對象，如機(jī)器人系統(tǒng)、欠驅(qū)動吊車系統(tǒng)和磁懸浮系統(tǒng)中的具體應(yīng)用。本書適用對象為高等院校自動化專業(yè)研究生，以及從事非線性控制系統(tǒng)分析與設(shè)計的工程技術(shù)人員。
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